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這里編碼器直接伺服全閉環(huán)應該沒啥用,真出現(xiàn)肉眼可見的打滑那么伺服肯定會因為超過誤差范圍而報警停機,因為伺服要求的跟隨精度就是最終的執(zhí)行精度,在打滑的工況下這個誤差范圍的數(shù)值是取不到的,太小了伺服過沖震蕩,太大了整體沒精度,而且打滑是常見的不穩(wěn)定擾動,是穩(wěn)定不下來的,也沒法做靜態(tài)補償.
所以最簡單的辦法就是上去先莽掉大部分行程,然后根據(jù)編碼器的反饋補償一小段行程,做0尾速處理.

http://m.fazsys.com/read-gktid-1679368.html

使用外接編碼器做負反饋將實際送料值進入PLC，在PLC內(nèi)部做換算與設定值比較，實際送少了就讓伺服多送。實際送多了就讓伺服少送一點。實時監(jiān)測實時換算實時補償。

外接一個編碼器，用于監(jiān)視，比較。若出現(xiàn)打滑，未到位，進行一次補償定位

三菱全閉環(huán)伺服系統(tǒng)了解一下