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老兄，因為你要以A線為基準控制，能否在A線的每個掛鉤下方安裝一個感應片，然后再裝個SENSOR作為定長參考，當每個掛鉤到這SENSOR的位置時就停止電機，同樣也在B線的每個掛鉤安裝一個感應片，也裝個SENSOR作為B線的定長控制，然后要求機械的將AB線的交叉點調整到垂直，這樣行否？

至于你要求AB線時刻保證步距時間Ta=Tb；
呵呵……這點要求的話可以在程序運算里下點功夫，當然你要先算出TA與FA的關系，因為是以A線為基礎，所以B線的TB和FB應該在TA與FA的基礎上運算出來，至于結果好不好，這得要你在現場試驗完才能出結果，到時搞定了請上線給我們說明一下是怎么完成的。多多交流！

我的理解不是這樣的。應該是：以A鏈的運行速度值“加”修正值給B鏈作為B鏈的運行速度。根據樓主的圖示，應該是B鏈的實際運行速度大于A鏈運行速度。反之則為“減”修正值。
鏈條的松緊則需要用張緊裝置來解決。與速度快慢無關。

我認為樓上所言不錯，首先應該求出A,B兩條線的運轉速度和掛鉤間隙兩個條件相加后的系數，然后才能得出均等的速度（兩個旋轉編碼器對比，掛鉤間距比例）。這要機械相配合：1，兩條線的掛鉤每個間距都要相等，2.，要有掛鉤的拉緊裝置（可用氣缸或機械絲杠，如張力太大就要用油缸）。如果在外部加上接近開關來對比每個掛鉤的時間差，也許更好吧？我也是設想，不知有沒有啟發。如果成功，請告訴大家你是如何做到的。

引用

引用第14樓wwcwwc于2010-07-16 19:36發表的  :
我的理解不是這樣的。應該是：以A鏈的運行速度值“加”修正值給B鏈作為B鏈的運行速度。根據樓主的圖示，應該是B鏈的實際運行速度大于A鏈運行速度。反之則為“減”修正值。
鏈條的松緊則需要用張緊裝置來解決。與速度快慢無關。

請問，以A鏈的運行速度值“加”修正值給B鏈作為B鏈的運行速度？朋友的意思那不是要把兩條線的速度調至一樣的速度嗎？這如何保證Ta=Tb？   這是何解？

解決問題就在這個“加”修正上面。沒有“加”修正才是相等了。
比如：A鏈速是1000轉/分，則我加一個修正值為500，那B鏈速不是1500轉/分了嗎？

這個修正值可以通過實際二個鏈速進行比較得到實際數（比例常數），也可以通過計算得到。

1、采用PG反饋矢量控制方式。
2、B變頻器的主給定為工作速度給定，B變頻器的頻率模擬輸出作為A變頻器的主給定信號，調整好偏置參數。
3、A變頻器加上一個輔助給定信號，可用手動或自動調整。

也可以這樣理解。但是可能直接用變頻模擬輸出做給定加偏制會造成控制線性度不良。最好通過計算（實時計算）值作跟蹤為好。

引用

引用第17樓wwcwwc于2010-07-16 21:54發表的  :
解決問題就在這個“加”修正上面。沒有“加”修正才是相等了。
比如：A鏈速是1000轉/分，則我加一個修正值為500，那B鏈速不是1500轉/分了嗎？

感謝朋友的幫助，要達到這樣的控制，我想在B線（以B線做為主驅動，A線做為跟隨）的馬達軸上連接一旋轉編碼器（分辨率為1000p/r），實時對B線進行測速，得出B線的實時轉速Rb轉/分，再減去一個合適的修正值R（能保證兩線的Ta=Tb的值  ），即Rb- R=Ra（轉/分），通過FX2N帶一個FX2N-2DA模塊對Ra進行程序處理，由FX2N-2DA模塊輸出0~10VDC的模擬電壓信號給A線變頻器，調節A線的速度，以求達到保證Ta=Tb的要求。
    配置：1個FX2N+1個FX2N-2DA模塊+1個編碼器。不知道這樣能否實現呢？編碼器用1個可以嗎？A線不用編碼器吧？另外，請問FX1N可以帶FX2N-2DA模塊嗎？因為PLC還要控制1臺伺服馬達帶動機械手從A線取件掛到B線的，用FX1N的定位功能要強些（在FX編程手冊上看到說，FX1N系列的PLC不能帶FX2N-2DA模塊，所以準備選FX2N的PLC）。

速度*時間=距離，要求到達時間一定，距離是死的，只能改變速度了，更改一定變頻器的頻率試試，限制其中一個變頻器的頻率從而改變速度能否有效？磚頭扔完。

你還沒有理解“修正”的真正含義，那你怎么能保證A線節點與B線節點的相對位置？