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硬件配置 FX1N-60MT 松下A4伺服 一個原點(diǎn)檢測感應(yīng)器
軟件
m111上升沿SET m160  原點(diǎn)感應(yīng)器X3OR m8148下降沿 RST M160
M160 OUT DDRVI D20 D24 Y1 M99
伺服電機(jī)只有一個運(yùn)行方向，要求每次都能停止在原點(diǎn)位置
但是這個程序執(zhí)行結(jié)果沒吃都不能達(dá)到原點(diǎn)位置。經(jīng)常要沖過原點(diǎn)位置才停止 這樣造成每次停止的位置都不一樣 ，
請各位大俠幫忙看看這個是什么問題造成的
怎么樣解決這個問題！

在三菱FX的編程指令里，和你說的原點(diǎn)感應(yīng)器相關(guān)的指令應(yīng)該是ZRN（回原點(diǎn)）指令，在這條指令里，傳感器其實(shí)是一個近點(diǎn)開關(guān)，而不是原點(diǎn)開關(guān)，ZRN指令執(zhí)行后，PLC輸出脈沖，近點(diǎn)開關(guān)ON后，馬達(dá)開始減速，近點(diǎn)開關(guān)有ON到OFF后，脈沖輸出停止。
不管是ZRN也好，還是DRVA  DRVI,在使用過程中都會由一個問題：PLC的定位定位曲線為梯形曲線，當(dāng)控制一個步進(jìn)馬達(dá)時，由于慣性以及加減速時間設(shè)置的不當(dāng)，都有可能造成丟步或者是過沖。尤其是用ZRN指令控制一個步進(jìn)馬達(dá)回原點(diǎn)時，速度設(shè)定快一點(diǎn)，馬達(dá)過了近點(diǎn)感應(yīng)器一段距離才能停下；速度慢一點(diǎn)，情況會好一點(diǎn)。總之不能滿足我們的要求。這是頑癥，很難解決。

引用

引用第3樓fuyuesong123于2012-05-03 08:48發(fā)表的  :
謝謝1樓的詳細(xì)回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發(fā)送脈沖數(shù)大于一周，然后執(zhí)行機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過一周時會經(jīng)過這個檢測原點(diǎn)的感應(yīng)器然后就復(fù)位脈沖輸出的執(zhí)行條件從而停止脈沖輸出~

你的停止方式是急停，而不是曲線控制，馬達(dá)沒有減速過程，由于慣性的影響，難免出現(xiàn)誤差，并且復(fù)位用的傳感器多少都存在一定的誤差，可能反應(yīng)快一點(diǎn)，也可能反應(yīng)慢一點(diǎn)，這樣每次走的脈沖數(shù)都不一樣了，根本就沒有用到脈沖精確定位的功能。
你應(yīng)該用DRVI（相對定位指令）（相當(dāng)于JOG運(yùn)行）驅(qū)動馬達(dá)走一圈，計算一下馬達(dá)走一圈需要多少個脈沖（也可以通過計算得到），然后在實(shí)際的定位控制中采用DRVA指令，讓你的馬達(dá)每一次都走固定的你計算所得到的脈沖數(shù)，這樣就能達(dá)到你的要求了。