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求助一個染黑多工位的編程思路，懇請高手賜教！   詳細請看附件，用打印預覽模式觀看
加工順序：Z裝料區(qū)→A取料區(qū)→D脫脂槽(時間控制)→E熱水槽(時間控制)→F染黑槽(時間控制)→E熱水槽(時間控制)
          →C冷水槽(時間控制)→B防銹槽(時間控制)→A取料區(qū)→Z裝料區(qū)
關(guān)鍵說明：當1#工件在D脫脂槽加工完畢后→進入到E熱水槽加工，這時若發(fā)現(xiàn)A取料區(qū)有物料，則此時料車要行到該
          位將物料取走并放到D脫脂槽加工，意即在外圍條件滿足的情況下，盡量使每個工位都處于工作狀態(tài)，而不
          是簡單的單流程加工（編程難點）。
          多個條件，先進先出原則，即誰條件先到達，就先執(zhí)行誰的步驟！
硬件：1、取料區(qū)移動為電機正反轉(zhuǎn)移動；
      2、提升區(qū)為電機提升；
      3、料車為普通電機正反轉(zhuǎn)（帶變頻調(diào)速），帶編碼器，帶到位檢測開關(guān)（碰到每個工位的擋塊都會有一個感應
         信號），帶料槽是否有料傳感器，如果檢測到各個加工槽上有料，升降機不會降下，以保證下料安全！                                                    
                                                                                    
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                

好的，謝謝各位！如何判斷那個料是待加工料：我的個人想法是裝料區(qū)電機運轉(zhuǎn)方向Y???+取料區(qū)到位開關(guān)即可判斷現(xiàn)在放在這邊的料是待加工的料，如果是加工好的料它是沒有得到裝料區(qū)的電機運轉(zhuǎn)信號的，只有一個到位檢測信號！

我這邊還有一臺超聲波清洗機是六工位的，有兩個機械臂，我也把程序上傳給大家分享，PLC是用三菱的FX3U，有帶注釋，運動方式是步進電機加齒條運行！

我的流程圖，這個比較清楚，用EXCEL打開，在第三個表格里面，用打印預覽看會清楚點

總共有12的槽位，現(xiàn)在已經(jīng)想好了定位用四個傳感器做一個8421定位檢測，即0000,0001,0010,0011,0100,0101,0110,0111,1000,1001,1010,1011,1100,1101,1110,1111，把1111放在取料區(qū)，在右限傳感器導通的情況下，這是個傳感器也必須導通，這個目的是要做到，在原位的時候，可以對傳感器進行檢測，一旦發(fā)現(xiàn)損壞，立即通過人機界面報警，不考慮使用編碼器定位了，也謝謝各位的支持，等程序?qū)懞茫�調(diào)試成功再拿出來和大家分享！
各位有什么好建議，歡迎提出來，我的QQ504692903

kyy80 大哥，我是想在12個槽分別裝組合不同的8421擋塊，當行車到不同位置是可以簡單明辨別位置。你說的兩個傳感器當成編碼器AB相，我不知道怎么使用，還有兩個傳感器要裝在什么位置，請賜教!QQ504692903