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現用一臺帶制動的普通電機，一個增量式旋轉編碼器，一臺三菱PLC，要求電機驅動皮帶輪帶動皮帶進行定位控制，要求皮帶的一個固定點能在任意設定位置停止，可任意正反轉，考慮實際一些誤差產生因素，如何編程才能做的誤差控制到最小，麻煩各位大神能提供算法，急用！！非常感謝

1 在有些機械場合是可以的，比如在沒有重力的情況下（水平傳動是可以的），在提升設備時用電磁類的 制動器不適用，（因為電機得電之前，首先是電磁制動器松開，電機才啟動，電機啟動到有足夠的力矩把負載提起，需要時間，這時因電機力矩不夠，提升臺會下滑，這時編碼器也會發脈沖，PLC計數不準）
2 這種控制方式不能直接驅動皮帶輪，速度過快慣性大，制動也需要時間，所以也會產生計數誤差。（只能通過減速器，來控制）
3 在水平拖動負載，要計算出螺桿的螺距，和PLC的慣量（1個脈沖絲桿所轉動的位置），然后與編碼器產生的脈沖作比較，利用高速中斷命令電機停下來，然后在制動。