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三菱伺服控制器J3-100A  伺服電機(jī)HF-SP102   負(fù)載為鏈條傳動(dòng)（空載時(shí)手都可以拉動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)）
PLC直接發(fā)脈沖控制伺服
故障現(xiàn)象
運(yùn)行時(shí)伺服電機(jī)走起來會(huì)有 走 --停頓--走。。。。。看上去就是行走不連貫（沒有負(fù)載就是伺服電機(jī)帶動(dòng)鏈條運(yùn)行）
后來將負(fù)載慣量比有7.0改為35，停頓的現(xiàn)象基本消失，現(xiàn)在的問題是伺服工作一會(huì)就報(bào)警AL50 請問有什么好的措施解決？
請問負(fù)載慣量比具體是怎么理解？
還有一些位置增益、速度增益怎么調(diào)？
為什么在自動(dòng)調(diào)整模式下伺服自己調(diào)整不到最佳狀態(tài)呢
謝謝。

電機(jī)選小了