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大俠幫忙寫個(gè)程序呀，急 謝謝！  三菱PLC



a:平面輸送帶  每次行走一定距離 （編碼器）計(jì)算。

b:抓手機(jī)器    平面輸送帶滿九次后給信號(hào)過(guò)來(lái)，下降抓起上升，移動(dòng)到右邊下降到一定高度（編碼器）計(jì)算停止放開，再上升�；氐阶筮呁Ｏ隆ｋS著右邊堆疊越來(lái)越高，下降的放置的位置也逐漸變小，共疊10層。

c:左右行走由（編碼器）計(jì)算距離。

樓主每次抓取的物件厚度是不是都一樣的，這個(gè)厚度的編碼器當(dāng)量是多少，先要算出來(lái)！