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caif02
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樓主  發表于: 2014-09-10 20:21
控制要求:2臺電機加裝2個編碼器(360線)由變頻器驅動,用PLC計算,實現兩電機角度跟隨控制。(即2電機,1臺為主機,1臺為輔機,輔機跟隨主機做角度同步)
          注:電機啟動后是一個方向連續運轉,允許有跟隨偏差,但不允許偏差累積!!
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我現在思路是:設主機當前高速計數值為C1,輔機當前高速計數值為C2;
               開機時,2電機分別先尋找原點(即找Z相)后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經過PID運算后,控制輔機的運行頻率。
              
我現在的問題是當主機的Z相到來時,是只對C1清零,還是要對C1、C2都清零?要是只對C1清零,那偏差值D0就會有發生突變。
              當輔機的Z相到來時,又要對哪個清零??
       還有如果PID調節過快,輔機快于主機,D0就小于0,又要怎么處理呢?

另外我想尋求有沒有更好的算法來實現呢?  我以前有看到過在原點時計數值不是0,而是180。這樣能實現嗎?求算法思路。
[ 此帖被caif02在2014-09-10 20:36重新編輯 ]
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1樓  發表于: 2014-09-11 07:14
是工程問題,其實2電機是驅動2轉盤,2轉盤上有工位,所以要求角度跟隨同步。輔機要跟隨主機做同步跟隨,每一圈內輔機允許滯后或超前于主機,但轉過N圈之后,這滯后或超前的偏差不可以累積。
關于響應問題,我開過這種機器是變頻驅動電機的,跟隨的效果是可以達到要求的。啟動后,轉盤是連續轉動的,不是間歇的,停頓的
[ 此帖被caif02在2014-09-11 07:28重新編輯 ]
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2樓  發表于: 2014-09-13 21:07
終于,找到感覺了,,,清零后還得加上未清零前的偏差量。。,謝謝七樓的提點,感謝!
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3樓  發表于: 2014-09-15 07:02
引用
引用第12樓892777011于2014-09-14 15:24發表的  :
這樣如何,2個圓盤分別加一個接近傳感器做基準位置,2圓盤與2接近傳感器位置對應,2圓盤在處于接近傳感器位置時,圓盤的角度或者工位是相同或對應的,2圓盤轉動時,計算2圓盤分別到達接近傳感器的時間差,此時間差做為調整速度的依據。時間差越小,表示角度相差越小,時間差越大,表示角度差大,不過這樣的話就是以一圈為調整單位了


12樓的朋友,又給了我一個很好的思路,系統配置簡單。我覺得負載小轉盤速度夠快,實現同步應該也是可行的。不過我在想,要是轉速慢的情況下,pid的反饋值(偏差時間值)刷新時間太慢,系統會出現嚴重的超調或滯后。因為我的轉盤轉一圈的時間為8S—30S
[ 此帖被caif02在2014-09-15 07:15重新編輯 ]

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