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伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)脈沖運(yùn)行反正轉(zhuǎn)回來到原點(diǎn)時(shí)候有點(diǎn)偏差每次有個(gè)幾毫米，我這設(shè)備一個(gè)循環(huán)是12次，運(yùn)行3個(gè)循環(huán)那就誤差很大了
   電子齒輪比那里根據(jù)齒輪分度圓算下來有點(diǎn)小數(shù)點(diǎn)，我按4舍5入的方法設(shè)定的。運(yùn)行時(shí)候也監(jiān)控了脈沖沒丟失
會(huì)不會(huì)跟慣性量很大關(guān)系了？正轉(zhuǎn)是負(fù)載的反轉(zhuǎn)是空載、設(shè)備是立柱單邊軌道升降，負(fù)載是斜拉運(yùn)送物料

大家有沒遇到伺服位置丟失偏差問題了
    不是同樣的設(shè)備應(yīng)該會(huì)有遇到同樣的問題吧

引用

引用第3樓daiz63于2015-12-25 11:03發(fā)表的  :
有偏差時(shí)，要查清3個(gè)位置，到底是誰的偏差
1.指令位置
2.反饋位置
3.機(jī)械位置

用的絕對(duì)定位指令DDRVA用的1對(duì)1脈沖當(dāng)量，開機(jī)前機(jī)械自動(dòng)找一次原點(diǎn)，正轉(zhuǎn)負(fù)載運(yùn)行下降，空載反轉(zhuǎn)按要求要回到原點(diǎn)位置，現(xiàn)在每次空載回原點(diǎn)位置就不到位置少走了大概2、3個(gè)脈沖。丟失脈沖是我根據(jù)回來的位置看到少走2.3個(gè)毫米劃線看的！運(yùn)行時(shí)候我一直監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器脈沖數(shù)都沒丟失，我一直懷疑是不是算電子齒輪那小數(shù)點(diǎn)4舍5入造成的，畢竟我那機(jī)器升降高度達(dá)到4.6米多！

引用

引用第5樓namae于2015-12-25 11:45發(fā)表的  :
為什么電子齒輪要有小數(shù)點(diǎn)？那你的計(jì)算方式存在問題吧

鏈輪分度圓￠101減速機(jī)1；20        正常算出來的是分子100000 /分母18997他們的比率是5.26398905這么大的分子分母伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定不了最大只能到10000只有繼續(xù)放小就成了小數(shù)點(diǎn)丟失了！

引用

引用第6樓qianyonggang于2015-12-25 11:59發(fā)表的  :
小數(shù)點(diǎn)會(huì)導(dǎo)致在不斷的循環(huán)中逐步累積誤差，但你的單個(gè)循環(huán)誤差幾毫米也太大了，檢查機(jī)械部分

應(yīng)該是的，機(jī)械精度確實(shí)粗糙，減速機(jī)聯(lián)動(dòng)軸上裝的鏈輪帶動(dòng)鏈條，往復(fù)式正反轉(zhuǎn)4.6米的高速跑。再說鏈輪的分度圓求圓周率又舍去小數(shù)點(diǎn)了，舍的太多了
  以前從沒做過這類是的升降運(yùn)料機(jī)想不到那么麻煩！

引用

引用第10樓whj4190于2015-12-25 17:54發(fā)表的  :
機(jī)械精度達(dá)不到，減速器的精度也有關(guān)系，鏈輪帶動(dòng)鏈條正反轉(zhuǎn)會(huì)有間隙的誤差累積，看外部加傳感器行不？我做個(gè)平面的循環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)，也是機(jī)械無精度，最后用速度模式，加傳感器檢測來停止

速度模式好搞嗎？我一直都是搞位置模式，找個(gè)時(shí)間一定要摸索清楚免得以后在遇到類是情況�。�！

引用

引用第11樓老兔子于2015-12-25 19:42發(fā)表的  :
這種來回造成的誤差通常都是機(jī)械的問題，特別是你采用了減速器和鏈條傳動(dòng)更是這樣。

按樓上（10樓）的辦法解決也是不錯(cuò)的辦法。

謝謝講解！我現(xiàn)在總算是明白了，以后類是機(jī)械精度達(dá)不到的干脆用變頻器來加信號(hào)控制都不搞伺服玩了
  粗糙機(jī)械真的害死人！

引用

引用第15樓安徽精致酷龍于2015-12-26 09:33發(fā)表的  :
10樓對(duì)的,伺服的精度是建立在機(jī)械的精度基礎(chǔ)上的.根據(jù)我的經(jīng)驗(yàn),伺服的精度遠(yuǎn)超過我們一般機(jī)械所需精度.而實(shí)際工程中的這種誤差大多數(shù)是機(jī)械設(shè)計(jì)不合理.你都用伺服了,還用鏈輪來做傳動(dòng)不合理.

從你分析各方面經(jīng)驗(yàn)來看一定是實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)豐富的高手！機(jī)械方面我真沒辦法私企機(jī)械設(shè)計(jì)水的很他要用這總傳動(dòng)方式跟他講解伺服需要精度他都不當(dāng)回事，很多設(shè)備都是修修改改電氣跟機(jī)械合不來這工作中的磨合你們應(yīng)該有所體會(huì)吧！

引用

引用第17樓namae于2015-12-26 21:11發(fā)表的  :

我也不知這樣算是否可以？不知你伺服編碼器的分辨率是多少？

2500線4備頻按10000算的

引用

引用第19樓sznczj于2015-12-27 09:34發(fā)表的  :

我發(fā)表下我個(gè)人的見解
1，從你的描述上來看你的設(shè)備是做正反轉(zhuǎn)的往返運(yùn)動(dòng)而不是做圓周運(yùn)動(dòng)，所以電子齒輪不論怎么設(shè)置都不會(huì)造成誤差積累。

2，一般情況下機(jī)械結(jié)構(gòu)有可能造成定位不準(zhǔn)確，但一般不會(huì)造成誤差的積累
.......

謝謝你的提議
  我是用PLC發(fā)脈沖控制，用的位置模式。運(yùn)行時(shí)候監(jiān)控了指令脈沖總數(shù)與反饋脈沖總數(shù)脈沖均沒丟失
經(jīng)過反復(fù)試驗(yàn)我把剛性調(diào)小了現(xiàn)在效果好很多了位置丟失沒之前那么嚴(yán)重就是每次動(dòng)作完成停止時(shí)候沒以前那么輕柔了