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大家好，現在碰到一個問題，控制器位三菱3UPLC， 動力為信捷伺服電機，同步輪送線材，送兩段，比如設定總長度為1000MM，第一段位200MM，實際送出來可能只有180MM《每次不一樣，反正是短》，第二段送800MM，可能只有780MM。起初以為是起步瞬間速度過大導致打滑，后將伺服電機加減速時間加大，會稍稍好一點，但是這樣還是達不到客戶給的公差要求《公差范圍是正負5MM》，而且這樣效率跟不上。后我加了一個外置編碼器，我的想法是，我每次送線的長度靠的是編碼器的數值來確定線材長度，問題在于，起步的時候有加減速，沒關系，但我無法確定什么時候編碼器是數值到了，所以我也就無法提前減速，這樣一來，伺服從我PLC給他停止到真正停下會有慣性，過沖，因為是送兩段，兩次下來，誤差基本上在5MM多了，有沒有什么好的方法？

每次送料的長度大致在什么范圍（少送多少），考慮加一個滑差補償。
重新調整送料機構的摩擦系數，使滑差減到最小，考慮送料機構加預送料電機。