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我有一個(gè)伺服電機(jī)用速度模式，0-10V控制，另外我采集到編碼器的脈沖值入PLC了。我想在用編碼器提前知道停車位置的情況下，通過模擬量進(jìn)行自動線性減速停機(jī)到制定位置，這個(gè)程序結(jié)構(gòu)該如何寫？大家?guī)蛶兔Γ縋ID嗎？PID又是如何組建結(jié)構(gòu)呢？

我之前做過一個(gè)很類似的
不過我是利用變換速度來做剎車
當(dāng)移動時(shí)已設(shè)定速度再送料
當(dāng)?shù)竭_(dá)減速點(diǎn)位置時(shí)先降速度到減速速度
以減速速度運(yùn)行到剎車點(diǎn)即送出停止
此時(shí)馬達(dá)仍會跑一段距離
當(dāng)多次測試後減速點(diǎn)位置及剎車點(diǎn)就能設(shè)定好
如果是多種速度
那再以運(yùn)行速度來設(shè)置各個(gè)減速點(diǎn)及剎車點(diǎn)

至於你要根據(jù)剎車距離線性減速停機(jī)
我倒是有個(gè)構(gòu)想
用SCL指令
SCL是XY查表
可以設(shè)定以目前速度到0速作為Y軸，以剎車距離作為X軸
當(dāng)你預(yù)計(jì)停下的位置越近 那你速度會越慢
可能要經(jīng)過一番調(diào)教參速設(shè)定
這只是我一個(gè)構(gòu)想我也沒試過
供你參考