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大家好，小車是水平方向運動的。一共有14個位置停靠點。有編碼器計數(shù)，另外裝了以個接近開關(guān)做定位。小車比較重，慣性大。編碼器有不能每次都到原點。有累計誤差。現(xiàn)在是這樣處理的，利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進行比較，如果兩個數(shù)的插值小于100，那么接近開關(guān)就開始定位檢測，當(dāng)接近開關(guān)檢測的信號的時候，認為小車到位。
另外還利用接近開關(guān)的進行加減計數(shù)，來判斷小車在14個位置的哪一個位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的，例如第一個位置為0，第2個位置為1000.第3個位置的為2000，讓編碼器的數(shù)值在1000的時候，認為小車在位置1，實際情況是，在位置1的時候，小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動的時候，利用接近開關(guān)進行加減計數(shù)，還能準(zhǔn)確的判斷小車所處的位置。但是手動時，由于經(jīng)常點動小車，特別是在檢測點附近的時候，可能造成接近開關(guān)動作了兩次，加減計數(shù)就錯了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況

減速和抱閘都有。
由于小車定位的要求還比較高，兩個鐵軌對接，自動的時候，比如要走到2000這個位置，走到1500之前是高速走，1900之前低走，1900以后就很慢的定位走，接近開關(guān)檢測到之后就抱閘。

自動就是這樣做的。基本還能控制住。

我是利用接近開關(guān)來加減計數(shù)，來判斷小車到底是14個位置中的哪一個位置。自動的時，由于小車只有一個方向的，所以計數(shù)能正確的顯示小車在14個位置中的哪一個位置。

但是問題在手動的時候，在靠近限位點的時候，要經(jīng)常的左右稍微動一下，這樣就有可能接近開關(guān)動作兩次，加減計數(shù)的時候就錯了。

問題就是在這里

自動程序我就是這樣處理的，可以實現(xiàn)定位。

我說的是，PLC要知道當(dāng)前小車在14個位置中的到底哪一個位置。

因為小車的空重5-6噸，運行長度35米左右。同一個位置，編碼器的數(shù)值可能不相同。所以我判斷位置的時候，就沒有靠編碼器的數(shù)值來判斷小車的位置。我是利用定位的接近開關(guān)，然后加減計數(shù)來判斷。這個在自動使用的時候是沒有問題的。

問題在手動的時候，因為定位的鐵片的寬度只有20mm寬。所以手動走的時候經(jīng)常要來回的調(diào)整，有可能在一個定位點，接近開關(guān)就有好幾個上升沿。PLC的里面是正轉(zhuǎn)時，上升沿就加計數(shù)，反轉(zhuǎn)時上升沿就減計數(shù)。

在手動的時候，就有可能在出現(xiàn)，上升沿多次出現(xiàn)，造成計數(shù)不準(zhǔn)確。

以前我們也有這么做的，但是這個設(shè)備沒有辦法那樣安裝。