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請教各位:在三菱PLC控制伺服電機時,有時需要原點回歸,但在原點回歸指令ZRN時卻沒有指定運行方向,但是當伺服處于原點的負方向時,它應該正轉(zhuǎn)回歸原點;當伺服處于原點的正方向時,它應該反轉(zhuǎn)回歸原點.是否在運行過程中伺服電機能判斷在啟動時的初始位置在原點的正反方向?

請問版主:如果電機在ZRN指令執(zhí)行前，將回零方向控制輸出位Y置位或復位來確定方向,例如規(guī)定向左為回零方向,如果工作臺在開機前處于近點開關(guān)與右限位開關(guān)之間,這時原點回歸就向左行,碰近點開關(guān)并回到原點,但是如果開機前工作臺位于近點開關(guān)與左限位開關(guān)之間,按原點回歸則電機也向左行,這時會碰左限開關(guān),而不能碰近點開關(guān),此時如何原點回歸?請版主賜教!謝謝!

附圖為:

謝謝版主的精彩解答，如果如圖所示原點位于左限位與近點開關(guān)之間，那一開機電機就始終朝右行，其中不管是否碰到近點開關(guān)，直至碰到右限位開關(guān)才停止，然后反向左行碰近點開關(guān)找原點。不知這樣分析是否正確？按版主圖上所示，好像剛好反了，這時所找到的原點就在近點開關(guān)與右限位開關(guān)之間了。

如圖一所示:

謝謝兩位的解答,但有一點似乎還不明白,不知我是否沒有說明白,如上圖一所示,如果伺服上電時回原點方向定為前進方向,當碰前進限位后再改變方向,即向后退方向前行,找近點信號,在近點信號由ON變OFF時伺服電機停止,此時的位置應該為所要找的原點吧!如圖二所示

如圖二所示:

但是如果伺服上電時回原點方向定為后退方向,當碰后退限位后再改變方向,即向前進方向前行,找近點信號,在近點信號由ON變OFF時伺服電機停止,此時的位置也應該為所要找的原點,即使用ZRN原點回歸命令時的方向為前進方向,而圖二所示時原點回歸命令的方向為后退方向,如圖三所示,我的意思為:如果伺服電機用原點回歸命令ZRN時方向不同,則最后所找的原點是否也不同,正如圖二圖三所示,不知分析是否正確,

版主不在嗎?希望能得到大家的解答.

謝謝版主!今天下午認真地看了伺服資料,再分析版主的精彩回復,已有所收獲.再次謝謝大家的幫助!