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客戶的發(fā)那科搬運工業(yè)機器人在工作過程中突然停機，并且顯示SRVO–006SVAL1Handbroken故障代碼，根據(jù)發(fā)那科工業(yè)機器人維修手冊故障時安全關節(jié)可能被損壞。
導致發(fā)那科工業(yè)機器人維修此種故障的原因有兩種可能，一是工業(yè)機器人連接電纜處的HBK信號可能存在范圍錯誤或是電纜連接斷開。二是工業(yè)機器人手臂故障信號沒有使用，可以通過軟件設置使其不起作用。
相應的發(fā)那科工業(yè)機器人維修解決措施分成三步：
第一步握住Shift鍵，按下警報釋放按鈕來重置警報的條件。仍然握住Shift鍵，然后手動操作工業(yè)機器人讓設備到達它的工作范圍后，進行替換安全關節(jié)、檢查安全關節(jié)電纜是否斷開，城實維修。
第二步檢查發(fā)那科工業(yè)機器人的伺服放大器上的FS2保險絲是否斷開。主要查看發(fā)那科伺服放大器上的SRVO-214保險絲燒斷警報是否已經(jīng)產(chǎn)生，有報警則FS2保險絲被燒斷。
第三步檢查工業(yè)機器人底部下面的RP1連接器：（1）在不同端連接器的管腳沒有偏轉(zhuǎn)或脫位；（2）檢查工業(yè)機器人的連接器是否安全的連接。然后核實伺服放大器的連接器CRF7是安全的，同時核實RP1電纜處于良好狀態(tài)，沒有斷路或是可見的錯誤。檢查機器人連接電纜(RP1)的范圍錯誤或是電纜的連接情況。
第四步更換工業(yè)機器人內(nèi)部的伺服放大器。