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各位大師：
        小弟有一個項目是用海康威視視覺對流水線上隨意放置的產品進行點膠。具體要求是：在一條流水線上由員工隨意放置產品，產品順著流水線往后道流下來，后道的視覺點膠系統拍到產品后對產品進行點膠，點膠時流水線可以停下來，等這個產品點完膠后再啟動流水線將下一個產品流下來，依次這樣循環(huán)點膠。
       要求用視覺配合點膠機構進行點膠，點膠機構由步進電機或伺服電機配點膠頭組成。我現在較為疑惑的是在流水線上隨意放置的產品橫七豎八的怎樣才能夠保證不同放置位置的產品都能夠在同一個位置點膠？

方法一：
1、點膠路徑事先規(guī)劃，并記下產品關鍵幾個mark坐標 這是標準的路徑和mark
2、后續(xù)自動：拍照，mark匹配 那幾個關鍵點的坐標和標準坐標仿射變換，然后再得出新的點膠路徑
方法二
點膠路徑有明顯的標志路徑，圖像處理，獲取xld即可獲取點膠路徑
祝你好運