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一臺三菱伺服J4控制起升，下降定位快停止時候，偶爾會出現抖動，然后機構就下降1-3mm，但是伺服編碼器反饋的脈沖是準確的，PLC判斷定位也是準確的，機構方面找不出問題，請問如果伺服電機缺相會出現這種情況嗎？關鍵是這情況只發生在  下降取料位置和疊第一層位置時候才會，其他疊第二、三層都不會。很難判斷出是機構還是電氣出問題？

估算一下配重、減速比和電機力矩是否合適？
參數的話，檢查一下抱閘釋放的電機轉速（零速檢出）是不是設置高了？