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如圖，加工順序從右至左加工，左右分別交替執(zhí)行，首次運行時左邊的機構(gòu)優(yōu)先；

右邊已加工的物料，左邊機構(gòu)不能重復(fù)加工。

用什么樣的思路來做，目前采用的時計數(shù)求余數(shù)的方法來給左右交替執(zhí)行。

但現(xiàn)在執(zhí)行時還是有些問題，比如當(dāng)來料的間隔比較小時，右邊放行的“已加工”物料還沒有通過左邊機構(gòu)，就會觸發(fā)左邊重復(fù)加工的問題。

這小問題搞得有點頭大啊！大家有處理過類似的案列么，有空來交流下！

有現(xiàn)成的模塊，我們的生產(chǎn)線，每個輪子是一個步進(jìn)馬達(dá)。東西在上面流動。都不用氣缸擋，氣缸只需要上下運動。配合RFID。
步進(jìn)馬達(dá)的停止位還是很好的。6個馬達(dá)組成一段。配合感應(yīng)器。能控制上下游兩站，呼料，禁上游的物料進(jìn)入。同時運動也可以。

馬來西亞ATS的步進(jìn)馬達(dá)卡。自動閉塞功能。都不用程序控制。挺好用的。對于硬盤生產(chǎn)線，也是用這個。硬盤生產(chǎn)線要求很嚴(yán)格的。尤其工序。