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最近有個焊接夾具的項目，工作站有機器人和連個焊接工位，現在焊接工藝里要求焊接過程中打開一部分氣缸進行二次焊接，那就需要把機器人的i/o信號接入plc：到達二次焊接位置，發出一個R OUT 1打開夾具，夾具打開完成給一個R IN 1給機器人，機器人是OTC和松下，有問題的可以一起討論