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像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當條件滿足  優(yōu)先解決中斷程序的內(nèi)容  執(zhí)行完再返回剛剛的程序繼續(xù)執(zhí)行。

那發(fā)那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發(fā)那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料，通過真空感應(yīng)器    手臂怎么知道再軌跡運動途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發(fā)這個信號！

求助各位大佬   謝謝

程序方面：用發(fā)那科的監(jiān)控指令就可以實現(xiàn)，硬件方面：需要光電傳感器或者負壓表給信號，吸取物料的時候，監(jiān)控該信號即可