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本人現(xiàn)在用FX3UPLC控制一個(gè)直線電機(jī)做小距離（毫米級(jí)以下）的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使用脈沖控制，運(yùn)動(dòng)頻率最高10Hz
現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)，低頻1HZ運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，基本上就是可以按勻速運(yùn)動(dòng)設(shè)置脈沖頻率，但是頻率一高，勻速運(yùn)動(dòng)的脈沖頻率就達(dá)不到想要的運(yùn)動(dòng)頻率，現(xiàn)在考慮加減速、程序掃描時(shí)間，算出來一個(gè)脈沖頻率數(shù)，但是這樣應(yīng)該不是想要的運(yùn)動(dòng)曲線，每次變向的時(shí)候其實(shí)應(yīng)該是有停頓的，曲線如圖片所示，我要用什么樣的方法來實(shí)現(xiàn)控制呢？？？

用多段速來控制，加減速時(shí)間、頻率，指令起始運(yùn)行頻率也要注意設(shè)置。