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問題是這樣的，A軸帶一個(gè)轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個(gè)軸X,Y,Z；整個(gè)流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時(shí)在轉(zhuǎn)盤上料位點(diǎn)膠，點(diǎn)膠軌跡就是一個(gè)半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動(dòng)，X,Y動(dòng)；）。轉(zhuǎn)盤有6個(gè)工位，第二個(gè)工位是，桶狀的，點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升。。整個(gè)轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點(diǎn)膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個(gè)高工，研究了半個(gè)月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

上次看公司一個(gè)工程師用倍福做過類似的，就是沒有螺旋上升，畫圓算法自己寫的還要涉及到特殊角。