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現在是這么個情況，設備使用部門提需求說，設備自動運行時切手動操作后再繼續自動，需要設備自動繼續運行，而非人工操作返回自動切手動前的狀態、局部模塊初始化、整機初始化這些方式！

以前搞設備程序都是切手動時保存各軸、氣缸狀態信息，再切自動時比較狀態做報警提示，每個軸/氣缸都寫了一鍵回暫停前位置狀態的按鈕，但需要人工確認是否干涉操作！

現在這臺設備軸多、氣缸多、干涉位置多，要在人工操作后做自動恢復到切手動前位置狀態，感覺程序量好大�。�

請教下各位有沒有什么好的思路！

很簡單的，有/無工件檢測嘛，有就直接下一步動作 ，所謂的停止其實是暫停�。�！