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大家好，我現(xiàn)在用的臺(tái)達(dá)伺服在自動(dòng)過(guò)程中偶爾出現(xiàn)ALE06報(bào)警，不知一般是怎么引起的。

根據(jù)手冊(cè)說(shuō)明，伺服方面可能是
1,最大位置誤差參數(shù)設(shè)定過(guò)小
2,增益值設(shè)定過(guò)小
3,扭矩限制過(guò)低
4,外部負(fù)載過(guò)大

如果都不是,請(qǐng)把程序發(fā)上來(lái)，幫你檢查一下

程序看過(guò)，沒(méi)發(fā)現(xiàn)明顯的錯(cuò)誤。
我的建議是:

1，F(xiàn)ROM ，TO指令能少用就少用，能用脈沖型的最好用脈沖型的。（比如定位速度參數(shù)在上升和
   下降過(guò)程中一直在執(zhí)行，這個(gè)完全可以在選擇自動(dòng)時(shí)執(zhí)行一次就可以）

2，參數(shù)的更改最好選在兩個(gè)狀態(tài)的中間，比如 S41是下降狀態(tài)，S42是掛鉤狀態(tài)，S43是上升狀態(tài)，
   其實(shí)不用等到 S43狀態(tài)時(shí) 才來(lái)更改定位參數(shù)，而是在 S42狀態(tài) 就就應(yīng)將 S43的定位參數(shù)更改。

3，每一次定位的完成到下一個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移，最好能用定位完了信號(hào)（本案應(yīng)是M608，而不用M514）
   來(lái)觸發(fā)。



上面1，2兩點(diǎn)主要目的是減少FROM，TO 指令堆在一起執(zhí)行，以防不妥。
如有興趣，可以試著改其中的幾個(gè)定位狀態(tài)，然后再監(jiān)控這幾個(gè)狀態(tài)有沒(méi)有故障。

以上僅供參考