思思久久96热在精品国产10-思思久久96热在精品国产免费-思思久久99-思思久久99热-一级毛片免费观看视频-一级毛片免费看

zhidaoshenmo
雖然我們不是“富二代”,但是我們還有成為“富一代”的機會。
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 559 個
工控威望: 638 點
下載積分: 1175 分
在線時間: 309(小時)
注冊時間: 2009-04-16
最后登錄: 2017-10-25
查看zhidaoshenmo的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2009-12-31 22:52
1、初始化參數
在接線之前,先初始化參數。
在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確保控制卡再次上電時即為此狀態。
在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說,建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如,松下是設置1V電壓對應的轉速,出廠值為500,如果你只準備讓電機在1000轉以下工作,那么,將這個參數設置為111。



2、接線
將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后,電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置


3、試方向
對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。



4、抑制零漂
在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。



5、建立閉環控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環參數
細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這里只能從略了。


本人在廈門..同行的朋友,可以加我QQ:784272323
廈門鑫趣科技有限公司,主要從事回收、銷售、維修和租賃進口儀器儀表及其附件。
wslok
級別: *
精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看wslok的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2010-01-01 21:56
學習了      

主站蜘蛛池模板: 国产精品视频99| 国产在线视频第一页| 国产午夜人做人免费视频中文| 久久精品亚洲一级毛片| 国产自偷自拍| 黄色a∨| 国产精品三级| 免费观看黄色a一级录像| 国产精品久久久久久一区二区| 免费一级毛片在线播放视频 | 国产一区二区三区视频| 国产福利主播| 国产福利自产拍在线观看| 老外和中国女人一级毛片| 国产精品福利久久久久久小说| 国产大片www| 另类视频色综合| 成人k8经典网站| 九九精品视频一区在线| 国产伦精品一区二区免费| 国产精品久久久影院| 女人18毛片a级毛片| 激情小说亚洲色图| 国产精品1区| 精品久久国产视频| 久久99蜜桃精品久久久久小说| 久久久久久尹人网香蕉| 国产在线播放成人免费| 国产午夜亚洲精品理论片不卡| 国产精品免费在线播放| 久久www免费人成_看片美女图| 久热国产精品视频| 男女视频网站在线观看| 国产日韩在线观看视频| 成人a区| 久久精品综合| 国产影院在线观看| 毛片永久新网址首页| 国产成人精品三级91在线影院| 国产精品久久久久影院| 久久98精品久久久久久婷婷|