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硬件配置 FX1N-60MT 松下A4伺服 一個原點檢測感應器
軟件
m111上升沿SET m160  原點感應器X3OR m8148下降沿 RST M160
M160 OUT DDRVI D20 D24 Y1 M99
伺服電機只有一個運行方向，要求每次都能停止在原點位置
但是這個程序執行結果沒吃都不能達到原點位置。經常要沖過原點位置才停止 這樣造成每次停止的位置都不一樣 ，
請各位大俠幫忙看看這個是什么問題造成的
怎么樣解決這個問題！

在三菱FX的編程指令里，和你說的原點感應器相關的指令應該是ZRN（回原點）指令，在這條指令里，傳感器其實是一個近點開關，而不是原點開關，ZRN指令執行后，PLC輸出脈沖，近點開關ON后，馬達開始減速，近點開關有ON到OFF后，脈沖輸出停止。
不管是ZRN也好，還是DRVA  DRVI,在使用過程中都會由一個問題：PLC的定位定位曲線為梯形曲線，當控制一個步進馬達時，由于慣性以及加減速時間設置的不當，都有可能造成丟步或者是過沖。尤其是用ZRN指令控制一個步進馬達回原點時，速度設定快一點，馬達過了近點感應器一段距離才能停下；速度慢一點，情況會好一點。總之不能滿足我們的要求。這是頑癥，很難解決。

以前同事也碰到過

謝謝1樓的詳細回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發送脈沖數大于一周，然后執行機構在旋轉過一周時會經過這個檢測原點的感應器然后就復位脈沖輸出的執行條件從而停止脈沖輸出~

引用

引用第3樓fuyuesong123于2012-05-03 08:48發表的  :
謝謝1樓的詳細回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發送脈沖數大于一周，然后執行機構在旋轉過一周時會經過這個檢測原點的感應器然后就復位脈沖輸出的執行條件從而停止脈沖輸出~

你這樣肯定是不準的，你還是要算出要走多少距離發多少脈沖，然后可以用原點感應校對，相當于加個保險。

幫頂一下

引用

引用第4樓木獬于2012-05-03 10:04發表的  :

你這樣肯定是不準的，你還是要算出要走多少距離發多少脈沖，然后可以用原點感應校對，相當于加個保險。

能具體說說嗎

這個就像你開車到路口停車線才發現紅燈亮了，你是很難不超過停車線的

引用

引用第6樓fuyuesong123于2012-05-03 13:46發表的  :

能具體說說嗎

不夠清楚嗎，你現在的控制還沒走完脈沖直接用原點感應復位了，那他沒有減速停止，相當于急停，那馬達本身有慣性，還有感應器靈敏都，還有PLC接受時間等影響，你每次走得肯定都不一樣，你這樣控制還不如用2個感應器用速度控制（跟變頻器減速停止一樣控制），用脈沖指令位置控制就毫無意義了。你現在好比要走360個脈沖是一圈，就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發完后用原點感應點個好比Y3給伺服清零，那下次要走就同樣重復就好了。

引用

引用第3樓fuyuesong123于2012-05-03 08:48發表的  :
謝謝1樓的詳細回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發送脈沖數大于一周，然后執行機構在旋轉過一周時會經過這個檢測原點的感應器然后就復位脈沖輸出的執行條件從而停止脈沖輸出~

你的停止方式是急停，而不是曲線控制，馬達沒有減速過程，由于慣性的影響，難免出現誤差，并且復位用的傳感器多少都存在一定的誤差，可能反應快一點，也可能反應慢一點，這樣每次走的脈沖數都不一樣了，根本就沒有用到脈沖精確定位的功能。
你應該用DRVI（相對定位指令）（相當于JOG運行）驅動馬達走一圈，計算一下馬達走一圈需要多少個脈沖（也可以通過計算得到），然后在實際的定位控制中采用DRVA指令，讓你的馬達每一次都走固定的你計算所得到的脈沖數，這樣就能達到你的要求了。

各位大哥分析的很清楚，學習了！

可不可以這樣呢，用走脈沖控制，每次都走同一個數量的脈沖，那個原點感應做為原點較正，每次感應到就將原點歸零，這樣走個幾次后就可看出需要走多少脈沖，再重新設定。這樣做的話，在近原點時馬達會有減速過程，比較易控制