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1，采用匯川的EASy521,程序想實現自動切手動，只動氣缸，怕操作者移動軸，因為軸如果移動的話，沒法監測到是否移動，再切回自動的話，會導致撞車。
本人的思路是如以下程序，切到手動的M3下降沿，記錄當前位置，再切回自動，進行差值計算，只能實現部分，還請各位大神指點。M3是自動模式，M4是自動運行中。現在的問題是可以實現部分功能，但是拍急停的話，就會出現報警，因為急停拍下后，各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

常規思路，沒啥問題，這么寫雖然復雜卻沒有任何問題。
還有一種就是，軸定位全部使用絕對位置，移動也就移動了，只要恢復后檢測軸移動過程中有沒有干涉就可以了，一般軸移動過程中的干涉大致就是些氣缸動作不到位，你把氣缸的位置檢測作為軸移動的條件就可以
至于急停，急停了就重新復位再來，急停式緊急情況下使用，不是當作普通的停止使用，急停最大程度的保護人員、設備、產品，不是隨意使用的玩意兒