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1，采用匯川的EASy521,程序想實(shí)現(xiàn)自動切手動，只動氣缸，怕操作者移動軸，因?yàn)檩S如果移動的話，沒法監(jiān)測到是否移動，再切回自動的話，會導(dǎo)致撞車。
本人的思路是如以下程序，切到手動的M3下降沿，記錄當(dāng)前位置，再切回自動，進(jìn)行差值計算，只能實(shí)現(xiàn)部分，還請各位大神指點(diǎn)。M3是自動模式，M4是自動運(yùn)行中�，F(xiàn)在的問題是可以實(shí)現(xiàn)部分功能，但是拍急停的話，就會出現(xiàn)報警，因?yàn)榧蓖Ｅ南潞�，各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點(diǎn)位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點(diǎn)位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點(diǎn)位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點(diǎn)位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點(diǎn)位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點(diǎn)位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

搞這么復(fù)雜干嘛，看下別人怎么寫的，多吸收點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)。太復(fù)雜了

在M3下降沿給個變量賦值TRUE；切換回M3上升沿的時候和這個變量做個&運(yùn)算

你這搞得好復(fù)雜

常規(guī)思路，沒啥問題，這么寫雖然復(fù)雜卻沒有任何問題。
還有一種就是，軸定位全部使用絕對位置，移動也就移動了，只要恢復(fù)后檢測軸移動過程中有沒有干涉就可以了，一般軸移動過程中的干涉大致就是些氣缸動作不到位，你把氣缸的位置檢測作為軸移動的條件就可以
至于急停，急停了就重新復(fù)位再來，急停式緊急情況下使用，不是當(dāng)作普通的停止使用，急停最大程度的保護(hù)人員、設(shè)備、產(chǎn)品，不是隨意使用的玩意兒

要么給氣缸手動寫個權(quán)限，要么給軸寫個手動權(quán)限。不要瞎動。

這是常規(guī)寫法��！觸發(fā)暫停時一個上升沿保存氣缸狀態(tài)與軸位置，再切自動繼續(xù)時比較狀態(tài)！不一致則提示對應(yīng)的軸或氣缸與暫停前狀態(tài)位置不同，并提示人工操作返回暫停前狀態(tài)位置后方可再自動，否則則需要對模塊初始化。
我會寫個界面，指示燈顯示各氣缸/軸位置與暫停前比較，并做按鈕可手動恢復(fù)回暫停前狀態(tài)，這樣就不必整機(jī)初始化或模塊初始化操作了。
急停拍下后設(shè)備必須整機(jī)初始化啊，要不還分什么急停按鈕與暫停按鈕呢

又討論世紀(jì)難題。切換，還是要記住狀態(tài)。是否到位。在什么位置。
急停就是遇到緊急情況按下的，是為了保證人安全，其次是設(shè)備安全。使用者，經(jīng)常按的話。報廢物料就算他的操作了。
氣缸狀態(tài)的話，用異或來比較。

軸移動有什么問題啊，手動時做好防撞條件限制，軸定位用絕對位置指令，就算軸在手動時走過了位置也沒有關(guān)系，再次啟動絕對定位時會自已找到指令給定的座標(biāo)位置。