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矽能工控
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樓主  發(fā)表于: 2025-01-26 22:39
        一臺設(shè)備用到10套伺服,為節(jié)約成本,選用信捷XD5系列主機(這個主機可以10組脈沖輸出),其中兩組伺服控制要用到速度模式和定位模式切換,速度模式用PLSF脈沖輸出指令,光電感應(用中斷命令捕捉光電輸入信號)到工件后,停止PLSF命令,用DRVI相對定位命令走脈沖數(shù)。
        程序原本是光電中斷信號觸發(fā)STOP指令和復位PLSF脈沖輸出執(zhí)行條件,停止PLSF脈沖輸出,間隔0.04秒后執(zhí)行相對定位命令。
        但是,問題就出在這個STOP指令上(事后個人揣測),伺服每次回原后第一次執(zhí)行時,PLSF脈沖指令停止時工件停止位都會超前,然后第二次及以后的停止點都一致,僅是伺服回原點后的第一次執(zhí)行時停止位會超前。
        百撕不得其姐中,偶然去掉STOP指令,光電感應中斷執(zhí)行時只復位PLSF命令的執(zhí)行條件,結(jié)果,正常了,第一次運行停止點超前的現(xiàn)象沒了!神奇的STOP。
西能自動化,承接非標自動機電控電路電器設(shè)計安裝維護維修,電聯(lián)18962034521
tkggtdkjpl
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1樓  發(fā)表于: 2025-01-27 09:46
stop分急停和減速停二種方式
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矽能工控
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2樓  發(fā)表于: 2025-01-27 13:16
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引用第1樓tkggtdkjpl于2025-01-27 09:46發(fā)表的  :
stop分急停和減速停二種方式

我都是用的急停模式。
系統(tǒng)有掃描時間延遲這是固然存在了,但這個每次回原后第一次執(zhí)行時停止位超前而后面執(zhí)行的停止位都一致讓人有點費解
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工控小c
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3樓  發(fā)表于: 2025-01-30 14:53
發(fā)程序看看
烏嘍牛
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4樓  發(fā)表于: 2025-01-30 15:57
圍觀,期待樓主解決問題,分享下
陽春節(jié)拍
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5樓  發(fā)表于: 2025-02-04 15:59
引用
引用第2樓矽能工控于2025-01-27 13:16發(fā)表的  :

我都是用的急停模式。
系統(tǒng)有掃描時間延遲這是固然存在了,但這個每次回原后第一次執(zhí)行時停止位超前而后面執(zhí)行的停止位都一致讓人有點費解


stop急停為立即停止脈沖輸出,且hsd保持不變,電機慣性滑行,因此會失去定位且可能引起驅(qū)動器報警。
stop緩停為按初始減速度停機,hsd跟隨刷新,電機隨脈沖停機,某些情況需要使用剎車電阻。

plsf關(guān)閉驅(qū)動即會按減速度正常停機,與使用stop緩停指令差不多。

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