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1，采用匯川的EASy521,程序想實現自動切手動，只動氣缸，怕操作者移動軸，因為軸如果移動的話，沒法監測到是否移動，再切回自動的話，會導致撞車。
本人的思路是如以下程序，切到手動的M3下降沿，記錄當前位置，再切回自動，進行差值計算，只能實現部分，還請各位大神指點。M3是自動模式，M4是自動運行中。現在的問題是可以實現部分功能，但是拍急停的話，就會出現報警，因為急停拍下后，各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

搞這么復雜干嘛，看下別人怎么寫的，多吸收點經驗。太復雜了

在M3下降沿給個變量賦值TRUE；切換回M3上升沿的時候和這個變量做個&運算

你這搞得好復雜

常規思路，沒啥問題，這么寫雖然復雜卻沒有任何問題。
還有一種就是，軸定位全部使用絕對位置，移動也就移動了，只要恢復后檢測軸移動過程中有沒有干涉就可以了，一般軸移動過程中的干涉大致就是些氣缸動作不到位，你把氣缸的位置檢測作為軸移動的條件就可以
至于急停，急停了就重新復位再來，急停式緊急情況下使用，不是當作普通的停止使用，急停最大程度的保護人員、設備、產品，不是隨意使用的玩意兒

要么給氣缸手動寫個權限，要么給軸寫個手動權限。不要瞎動。

這是常規寫法啊！觸發暫停時一個上升沿保存氣缸狀態與軸位置，再切自動繼續時比較狀態！不一致則提示對應的軸或氣缸與暫停前狀態位置不同，并提示人工操作返回暫停前狀態位置后方可再自動，否則則需要對模塊初始化。
我會寫個界面，指示燈顯示各氣缸/軸位置與暫停前比較，并做按鈕可手動恢復回暫停前狀態，這樣就不必整機初始化或模塊初始化操作了。
急停拍下后設備必須整機初始化啊，要不還分什么急停按鈕與暫停按鈕呢

又討論世紀難題。切換，還是要記住狀態。是否到位。在什么位置。
急停就是遇到緊急情況按下的，是為了保證人安全，其次是設備安全。使用者，經常按的話。報廢物料就算他的操作了。
氣缸狀態的話，用異或來比較。

軸移動有什么問題啊，手動時做好防撞條件限制，軸定位用絕對位置指令，就算軸在手動時走過了位置也沒有關系，再次啟動絕對定位時會自已找到指令給定的座標位置。